AV全程-第十六章陀螺与航向

航空

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参数定义
旋转角速度Ω（自转轴）
牵连角速度ω
进动角速度为ω
转动惯量J
动量矩H
陀螺力矩Ｌ

陀螺定义：绕支点高速旋转的物体。
三自由度陀螺─转子、内框、外框；
•转子─均匀对称的飞轮，在内框中高速旋转，其旋转轴叫自转轴，旋转角速度Ω；
•内框─绕内框轴X，相对外框自由转动；
•外框─绕外框轴Y相对支架（表壳）自由转动；
内框轴X和外框轴Y转动的角速度叫牵连角速度ω。

转子、内框、外框，能绕三个互相垂直的轴旋转的陀螺，为三自由度陀螺。

二自由度陀螺─只有转子和内框，且只能绕两个互相垂直的轴旋转的陀螺。

理想陀螺─三自由度陀螺的重心与支点重合，轴承无摩擦的陀螺，又叫自由陀螺（即三轴交于一点，支点与重心重合）。
自由陀螺不存在，但分析陀螺特性时，我们按理想情况分析。

陀螺基本特性：稳定性和进动性
a)稳定性──自转轴Ω相对惯性空间方位不变的特性，稳定性包括定轴性和章动。
1.定轴性：陀螺不受外力矩作用时，自转轴Ω相对惯性空间方位不变。

hyfu2011

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bocome

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